Este tutorial tiene como objetivo entregar las instrucciones paso a paso para lograr el armado y la programación de las funciones del robot.
Preparación para la Instalación
Antes de comenzar, asegúrate de tener todas las herramientas necesarias, que generalmente incluyen llaves, destornilladores y otras herramientas manuales.
Además, lee y sigue las instrucciones proporcionadas por el fabricante de la barra LED.
Cada modelo puede tener procedimientos ligeramente diferentes, por lo que es importante estar bien informado.
Consideraciones Importantes
- Encabezado ICSP (In-Circuit Serial Programming): En la mayoría de los casos, ICSP es el AVR, un encabezado de microprograma Arduino que consta de MOSI, MISO, SCK, RESET, VCC y GND.
- Indicador LED de alimentación: Encendido del Arduino, LED encendido significa que su placa de circuito está correctamente encendida.
- E/S digital: Arduino REV4 tiene 14 pines digitales de entrada/salida (de los cuales 6 se pueden utilizar como salidas PWM).
- Aref: Tensión de referencia (0-5V) para entradas analógicas.
- Conexión USB: La placa Arduino se puede alimentar a través de un conector USB.
- Oscilador de cristal: Ayuda a Arduino a lidiar con problemas de tiempo.
- IOREF: Se utiliza para configurar el voltaje de funcionamiento de los microcontroladores.
Pasos para la Instalación
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Trabajaremos en parpadear un LED.
Es bastante simple encender y apagar un led incorporado.
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A continuación, compile y cargue el código en el panel de control.
El estado de ejecución del robot se mostrará en el panel de matriz LED keyestudio 8×16.
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El panel de matriz tiene 128 LED brillantes dispuestos en 8×16 en la parte delantera.
En la parte posterior hay un chip AIP1640 y una interfaz de 4 Pines (GND, VCC, SDA, SCL).
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Mediante el control del chip AIP1640, controle los 128 LED del panel para encender o apagar, mostrando las imágenes que desea mostrar en la matriz LED.
Apilar el protector del sensor V5 en el escudo de accionamiento del motor, a continuación, apilarlos en la placa REV4.
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Conecte el panel LED (GND-VCC-SDA-SCL) al escudo del sensor V5 (-(GND)-+(VCC)-SDA-SCL) con cable de 4 pines para la comunicación I2C.
Vaya a «Control» ,arrastre el bloque .
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A continuación, duplique la cadena de código anterior tres veces; haga clic en el triángulo desplegable detrás de start para seleccionar respectivamente «front» , «STOP» , «borrar»; mantener el bloqueo de retardo en 2000ms.
cargue el código en la placa REV4 y, a continuación, gire el interruptor deslizante a la posición ON.
Funciones Adicionales y Programación
1.In el código, hemos configurado los patrones de visualización del panel LED. Puede elegir 7 patrones.1.Haga que el panel LED muestre 7 patrones en un ciclo, con un tiempo de retardo de 500 ms para cada patrón.
Apilar el protector del sensor V5 en el escudo de accionamiento del motor, a continuación, apilarlos en la placa REV4.
Ir a «Variables», arrastre el bloque ; y vaya a «Matemáticas»,arrastre el bloque al bloque .
Una variable es como un cuadro, y una nueva variable es como hacer un cuadro; podemos darle a la caja un nombre, como acabamos de llamarla «left_light».
La función de la caja variable en este programa es cargar el valor de intensidad de la luz.
Con esta caja llamada «left_light», podemos almacenar el valor de intensidad de la luz medido por left_light sensor.
Control y Lógica
Aquí podemos usar la instrucción de condición o . Vaya a «Control»,arrastreel bloque, luego haga clic en el icono de engranaje azul, aparezca el cuadro de edición, arrastre el bloque al bloque. Arrastre el bloque de «Mini_Tank_Robot» a la instrucción do y haga clic en el triángulo desplegable para elegir el frente.
A, de lo contrario va a ser B. Cuando se utiliza, se puede encontrar el si… hacer… bloque de instrucciones en el bloque de control Mixly.
4.Esta es una declaración lógica. 1.Cambiar la lógica de control de 2 valores analógicos leídos por 2 sensores de fotocélula para hacer que el panel LED muestre diferentes patrones.
Detección de Obstáculos con Sensor Ultrasónico
Podemos usar el sensor ultrasónico para detectar si hay un obstáculo por delante.
Para juzgar si la distancia es menor que 10cm o mayor que 10cm, aquí podemos utilizar la declaración de condición o .
Vaya a «Control»,arrastreel bloque, luego haga clic en el icono de engranaje azul, aparezca el cuadro de edición, arrastre el bloque al bloque.
Arrastre el bloque de «Mini_Tank_Robot» a la instrucción do, haga clic en el triángulo desplegable para elegir STOP.
Cuando se coloca un obstáculo delante del sensor ultrasónico, la distancia medida entre un obstáculo y un sensor se muestra en el monitor.
A, de lo contrario va a ser B. Cuando se utiliza, se puede encontrar el si… hacer… bloque de instrucciones en el bloque de control Mixly.
1.Puede restablecer la lógica de control. Cambie el valor de distancia medido por el sensor ultrasónico para hacer que el panel LED muestre diferentes patrones.
Control Remoto Infrarrojo
No hay duda de que el control remoto por infrarrojos se ve comúnmente en nuestra vida diaria. El control remoto por infrarrojos se compone de sistemas de transmisión infrarroja y recepción infrarroja.
Es decir, consisten en un control remoto infrarrojo, un módulo receptor infrarrojo y un microcontrolador que puede decodificar.
La señal portadora infrarroja 38K transmitida por un mando a distancia infrarrojo está codificada por un chip de codificación dentro del mando a distancia.
El intervalo de tiempo entre pulsos se utiliza para distinguir si es una señal 0 o 1. El código de usuario del mismo botón en el mando a distancia no cambia.
Cuando se presiona hacia abajo un botón en el mando a distancia, se enviará una señal portadora de infrarrojos.
En cuanto a un módulo receptor infrarrojo, se compone principalmente de un cabezal de recepción infrarroja.
Este dispositivo se integra con recepción, amplificación y demodulación. Su IC interno ha sido demodulado, emitiendo señal digital.
Conexión y Programación del Sensor IR
Conecte el sensor del receptor de infrarrojos (pin -+-S) al escudo del sensor (G(GND)-V(VCC)-A0). Si los puertos digitales no son suficientes, el puerto analógico se puede utilizar como puerto digital.
Ahora escriba el programa. Cargue este código, abra el monitor serie; dirigido al sensor del receptor infrarrojo, presione la tecla en el control remoto IR, el receptor IR recibirá la señal infrarroja, y el indicador se enciende en rojo.
Presione la tecla frontal en el control remoto IR, la matriz de puntos muestra un patrón frontal; presione la tecla , la matriz de puntos muestra el patrón STOP. Así que aquí llamamos a la instrucción if del «Control».
¡El programa ha terminado bien! A continuación hemos enumerado cada valor de botón del control remoto keyestudio.
Personalización con Control Remoto IR
2.Podemos probar la codificación de 16 bits de cada botón en el control remoto infrarrojo por código fuente.
1.Haciendo que el panel LED muestre diferentes patrones por control remoto infrarrojo.
Módulo Bluetooth HM-10
El módulo Keyestudio HM-10 Bluetooth-4.0 V3 es una máquina maestro-esclava. Primero debe instalar la APLICACIÓN en el teléfono celular. Después del cableado, cargue el código de prueba en la placa REV4 y, a continuación, conecte el módulo Bluetooth.
Abra laaplicación Android , haga clic para escanear el dispositivo. El LED integrado conectado en el módulo Bluetooth está normalmente encendido.
APP instalada bien, un icono Bluetooth aparecerá en su teléfono. Abra la aplicación Bluetooth, haga clic para iniciar la búsqueda y el emparejamiento del módulo Bluetooth.
Control de Ángulo Servo
El servomotor es un actuador rotativo de control de posición. Puede optar por conectar cualquier soporte que desee para el circuito. El receptor o MCU emite una señal al servomotor. El motor tiene un circuito de referencia incorporado que emite señal de referencia, ciclo de 20ms y anchura de 1,5ms.
El servomotor viene con muchas especificaciones. El ángulo de rotación del servomotor se controla regulando el ciclo de trabajo de la señal PWM (Modulación de ancho de pulso). Teóricamente, el ancho se distribuye entre 1ms-2ms, pero de hecho, está entre 0.5ms-2.5ms.
Una variable es como un cuadro, y una nueva variable es como hacer un cuadro; podemos darle a la caja un nombre, como la llamábamos «ancho de pulso».
La función de la caja variable en este programa es cargar el valor de la anchura de pulso servo. Con esta caja llamada «pulsewidth», podemos almacenar el valor de ancho de pulso recibido por servo en ella. El servo está conectado al pin digital 9 y el valor del ángulo inicial es de 90o.
Ajuste de Ángulo con Modulación PWM
Vaya a «Funciones» ,arrastrar hacia fuera el bloque, a continuación, haga clic en el icono de engranaje azul, aparece el cuadro de edición, arrastre el bloque a dos veces; respectivamente cambiar ‘x’ a servopin y myangle.
Debido a la rotación El ángulo del servomotor se ajusta el ciclo de trabajo de la señal PWM (modulación de ancho de pulso).
Modulación de ancho de pulso, la anchura, no la anchura del objeto, sino un alto nivel (activo) señales en un ciclo de la longitud de duración.
Vaya a «Control»,arrastre el bloquey hasta el bloque .
Código y Variables en Servomotor
La variable «i» no ha cambiado. Haga clic en «Variables», arrastre el bloque al bloque y vaya a «Matemáticas»,arrastre el bloque y duplique una vez para hacer como , luego arrastre este bloque en el bloque de ancho de pulso ; cambiar el primer «+» a».
Haga clic en «Variables», arrastre el bloque en el primer cuadro 1 y cambie el segundo cuadro 1 a 11, el tercer cuadro 1 a 500. Cambie la segunda casilla 1 a 20; cambiar el primero»+» a»-«; duplicar el bloque en la segunda casilla 1, reemplazando 1. cambiar el segundo «+» a «»; cambiar la tercera casilla 1 a 1000.
Cargue el código 1 correcto, gire el interruptor de diapositiva a la posición correcta. Cargue el código 2 correcto, gire el interruptor de diapositiva a la posición correcta.
Conclusión sobre Servomotores
3.In el código 2, usamos directamente la biblioteca para establecer el ángulo del servo.
1.Consulte el principio de regulación del servo y el método code1. 2.Ajuste el ángulo del servo con la biblioteca.
Control de Motor con L298P
Hay muchas maneras de conducir el motor. Nuestro robot de tanques utiliza la solución L298P más utilizada. L298P es un excelente IC de controlador de motor de alta potencia producido por STMicroelectronics. Puede conducir directamente motores de CC, motores paso a paso de dos fases y cuatro fases.
Para el software, podemos establecer el HIGH o LOW en el pin correspondiente o establecer el valor PWM, para controlar la dirección de rotación y la velocidad de 2 motores, navegando así por los movimientos del robot.
Apile el escudo del motor en REV4 y conecte los 2 motores. Consulte la configuración de la tabla siguiente. El valor PWM está en el rango de 0-255.
Nota: el bloque de terminales 4Pin está marcado con serigrafía 1234. La línea roja del motor trasero derecho está conectada al bloque de terminales 1, la línea negra debe conectarse al bloque de terminales 2.
Funcionalidades y Rango PWM
1.Tanto Code1 como Code2 tienen la misma función. 2.El valor PWM está en el rango de 0-255.
Ensamblaje del Robot Tanque
¡Vamos a ensamblar todas las piezas del robot del tanque juntas! ¡Estupendo! Para empezar, fije por separado una pieza de soporte azul en un soporte de metal utilizando un tornillo M4 * 12MM y una tuerca M4.
A continuación, atornille el acoplador de cobre al motor de CC metálico. tenga en cuenta que cada acoplador de cobre viene con un tornillo de fijación M3 * 4MM. Primero debe atornillar el tornillo de fijación M3 *4MM dentro del acoplador de cobre con una llave hexagonal interna de tipo L M1.5.
Después de eso, monte por separado el motor de CC de metal en el soporte de metal con cuatro tornillos hexagonales internos M3 * 8MM. utilizar la llave hexagonal interior de tipo L M2.5 y la llave auto-preparada para arruinar.
Monte la rueda de carga del tanque en el motor de CC metálico utilizando un tornillo hexagonal interior M4 * 12 MM. Y usa la llave hexagonal interna tipo L M3 para meter la pata.
Fije la rueda de carga del tanque, la banda Caterpillar con el cojinete de brida y la tuerca autoblocante M4. Fije la caja de la batería en el soporte de metal con dos tornillos de cabeza plana M3 * 10MM y dos tuercas M3.
Montaje de Componentes Adicionales
Termine la parte anterior. A continuación, debe montar otro soporte de metal en la parte posterior con cuatro tuercas M4. Finalmente atornille cuatro tornillos hexagonales internos M3* 25MM y pilares de cobre de doble pasada M3 * 45MM en las piezas de soporte azul.
Y atornille el tornillo hexagonal interior M2 * 10MM y el pilar de cobre de doble pasada M2 * 11MM a la placa superior de acrílico.
Vaya a montar el módulo receptor IR en la caja de acrílico. Para empezar, fije el soporte de tipo L en la placa de acrílico con 2 tornillos de cabeza redonda M3 * 12MM y 2 tuercas de niquelado M3.
A continuación, vaya a montar los 2 módulos de fotocélula y el panel LED 8X16 en la placa de acrílico. Monte un panel LED 8X16 en la placa de acrílico utilizando un tornillo de cabeza redonda de 4 M2 * 10 MM y 4 tuercas de niquelado M2. a continuación, utilice el destornillador y la llave auto-preparada para arruinar los accesorios.
Finalización del Montaje
Nota: antes de instalar la plataforma servo. Lección 2 Control de ángulo servo. Después de eso, fije las dos partes laterales en la placa base del servo con dos tornillos auto-tapping. Después de eso, monte el módulo ultrasónico en la plataforma servo con lazos de cable negro.
¡Felicidades! El robot del tanque está bien instalado. En el proceso del circuito, utilizamos 2 módulos de fotorresistor para detectar la intensidad de la luz en ambos lados del robot.
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